三軸五軸伺服機械手是能夠模仿人體肢體部分功能并允許對其進行自動控制，使其按照預(yù)定要求輸送工件或操持工具進行生產(chǎn)操作的自動化生產(chǎn)設(shè)備。
 

　　伺服機械手采用液壓動力，運用電液伺服控制，具有動作靈活、負載剛性大、精度高、響應(yīng)速度快、功率重量比大的優(yōu)點，比較適合大功率負載搬運的場合。
 

　　它具有動作靈活可控、定位準確可靠、負載驅(qū)動力高、環(huán)境適應(yīng)力強等特點。目前，多自由度機械手廣泛應(yīng)用于鋼鐵、海洋、石油、化工、物流搬運等生產(chǎn)自動化行業(yè)，大大減輕了工人勞動強度和勞動條件，提高了生產(chǎn)效率，穩(wěn)定了產(chǎn)品質(zhì)量。
 

　　現(xiàn)有的大部分機械手采用電機作為動力，具有結(jié)構(gòu)簡單、重量輕、動作迅速、工作可靠、節(jié)能和環(huán)保等優(yōu)點，但是，電氣機械手負載相對較小，并且要有配套的減速設(shè)備，對抗沖擊和高負載方面沒有優(yōu)勢。而液壓機械手采用液壓動力，運用電液伺服控制，具有動作靈活、負載剛性大、精度高、響應(yīng)速度快、功率重量比大的優(yōu)點，比較適合大功率負載搬運的場合。
 

　　但是，在液壓機械手中液壓系統(tǒng)的不合理設(shè)計，往往會導(dǎo)致傳動效率較低，這是一個需要長期研究解決的問題。
 

　　該系統(tǒng)由回轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動回路、俯仰機構(gòu)驅(qū)動回路、推拉機構(gòu)驅(qū)動回路、手抓機構(gòu)驅(qū)動回路等主要部分組成。
 

　　回轉(zhuǎn)機構(gòu)驅(qū)動回路主要由兩個液壓馬達和兩個比例閥、電動球閥組成。兩個比例閥控制兩個液壓馬達實現(xiàn)機械手機身的旋轉(zhuǎn)運動精確定位。
 

　　當(dāng)機械手機身處于制動狀態(tài)時，系統(tǒng)通過電動球閥切斷供油的主油路，換成制動油源給液壓馬達反方向供油，使兩馬達產(chǎn)生相反旋轉(zhuǎn)動力，從而使機身穩(wěn)定地停在控制點，以實現(xiàn)機械手機身的制動。
 

　　俯仰機構(gòu)驅(qū)動回路主要由兩個比例閥、兩個液壓缸、背壓閥組成，該驅(qū)動機構(gòu)采用"一閥控一缸"的液壓同步驅(qū)動方式控制兩個液壓缸實現(xiàn)機械手的舉升動作。
 

　　同時，油路還在機械手下降回路增加了背壓閥，以保證機械手垂直位置的穩(wěn)定。推拉機構(gòu)驅(qū)動回路主要由液壓缸、電液比例閥、背壓閥組成，由一個比例閥控一個液壓缸，實現(xiàn)機械手的推拉運動。
 

　　手抓機構(gòu)驅(qū)動回路主要由液壓缸、液壓馬達、兩個電液比例閥、電動球閥、背壓閥組成，由兩個比例閥分別控制液壓缸和液壓馬達，實現(xiàn)機械手手抓的回轉(zhuǎn)與抓取運動。